试了下sr-speedbar，不支持lua文件。
Emacs 内置有 (emacs) Imenu，默认能从 Minibuffer 和菜单（下图）中控制，要用一个单独的 buffer 操作的话，应该有第三方插件支持，应该能用 C-h P 里透过关键词 imenu 搜到。imenu 支持某种语言一般由对应 Major Mode 的作者决定，而不是 imenu 自身。
下载这个回答 How to display imenu content in speedbar 下的 sb-imenu.el 文件和安装 sr-speedbar 包，然后配置 (setq speedbar-initial-expansion-list-name "sb-imenu") ，执行 sr-speedbar-toggle 就如下图了
但奇怪的是在打开elisp文件点击taglist时会报错 sb-imenu-go: Wrong type argument: integer-or-marker-p, #<overlay ，然而lua-mode时一切正常，得修改 sb-imenu.el 文件中第108行为 (goto-char (overlay-start node))) ，至于其它没接触的语言不知道能否较好支持，但可以参考这配置好的增强js2-mode中imenu跳转功能的 javascript-common-imenu-regex-list 写法，可以识别更多自定义TAG。
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我用了e2wm，还可以～