提起 Richard M. Stallman 和 Gerald J. Sussman，人们的第一想到的可能是 Emacs 或 Scheme。然而，今天要谈的不是 Emacs 或 Scheme，而是他们在 1977 年发表的一篇论文：Forward Reasoning and Dependency-Directed Backtracking in a System for Computer-Aided Circuit analysis。这篇论文首次提出了 Constraint learning (i.e. NOGOOD assertion ) 的概念。
类似于 Dynamic programming 记录重复子问题；Constraint learning 记录 inconsistent 的 partial assignment —— 这个思想后来被广泛应用于各种 problem solving 算法，其中最知名的就是 CDCL (Conflict-driven clause learning) 。
CDCL 作为 DPLL (Davis–Putnam–Logemann–Loveland algorithm) 的加强版，是当前最先进的 SAT/SMT solving 技术，但就其本质而言，不过是在 DPLL 的基础上增加了 Constraint learning。
As of 2009, the technique Stallman and Sussman introduced is still the most general and powerful form of intelligent backtracking.